Die Pfarrkirche in Brendlorenzen wird neben der Rundkirche auf der Festung Marienberg, als die älteste Kirche des Bistums Würzburg bezeichnet. Sie wurde im Jahr 706 durch den hI. Willibrod dem Nationalheiligen der Franken, Martin von Tours, geweiht. Die Kirche von Brend gehörte zu den 25 königlichen Eigenkirchen, mit denen das 741/742 durch Bonifatius gegründete Bistum von dem fränkischen Hausmeier Karlmann ausgestattet wurde und war wohl von Anfang an ein Stützpunkt der Christianisierung des ehmaligen Westergaues. Die Originalurkunde ging verloren, doch wurde die Schenkung durch Kaiser Ludwig den Frommen am 19. Dezember 822 dem Bistum Würzburg erneut bestätigt. Diese Bestätigungsurkunde nennt u.a. "in pago wistregaugio in uilla branda basilicam in honore sti martini", also eine Martinskirche zu Brend, die mit ihren Gütern und Zehnten im Westergau gelegen war.
Karl der Große tauschte die nunmehr bischöfliche Kirche von Brend bei Errichtung und Ausbau der Pfalz Salz zwischen 786 und 800 zurück. Sie war damit zentrale Königskirche im Salzgau mit einem sog. geschlossenen Königsprengel. Das bedeutet, dass sie Taufkirche für den gesamten zugehörigen Bereich war. Vermutlich war das der Grund für die Ablösung des hI. Martin als Kirchenpatron durch den hl. Johannes den Täufer. 974 schenkte König Otto II die Kirche "in Brenden" dem Stift St. Peter und Alexander in Aschaffenburg. 1307 kaufte das Zisterzienserkloster Bildhausen die Pfarrei mitsamt dem dazugehörigen Stiftsbesitz. Durch Tausch kam 1324 die Kirche endgültig rechtskräftig an das Kloster Bildhausen, welches die Pfarrstelle mit einem seiner Mönche besetzte und die Patronatsrechte ausübte. Im späten Mittelalter umfasst die Prarrei Brend insgesamt 16 Gemeinden, die ebenso viele Filialen besaßen. Ihr Bereich erstreckt sich von Mittelstreu im Norden bis Aschach im Süden und von Rödelmaier im Osten bis Geroda im Westen. Zwischen 1578 und 1667 versahen die Karmeliten von Neustadt die Seelsorge. Ab 1668 übernahm die Zisterzienserabtei Bildhausen wieder selbst die Seelsorge bis zur Säkularisation im Jahr 1803.
Sicher ist die heutige Kirche mit der "Basilika" von 742 nicht identisch. Die neuere Forschung weist die heutige Pfarrkirche Brendlorenzen in ihren ältern Teilen dem 10. Jahrhundert und in ihren wesentlichen Teilen dem frühen 13. Jahrhundert zu. Zweifelsfrei besteht jedoch ein lückenloser baugeschichtlicher Zusammenhang zwischen der Uranlage und der heutigen Kirche, die von hoher kunstgeschichtlicher Bedeutung ist.