Bad Staffelstein besitzt seit 1910 ein Heimatmuseum. Erheblich erweitert und von Grund auf neugestaltet, wurde es 1990 im ehemaligen Schulhaus wiedereröffnet. Es zeigt archäologische Funde vom Staffelberg, Zeugnisse des Glaubens, Dokumente zur Stadtentwicklung und in einer Abteilung die Entwicklung des Thermalsolbades. Einen weiteren Schwerpunkt im Museum bilden Mineralien. Fossilien aus dem Fränkischen Jura zeigen die Entwicklung tierischen und pflanzlichen Lebens vom Erdaltertum über das Erdmittelalter (Jurameer) bis in die Neuzeit. Eine gesonderte Abteilung des Museums ist dem in Bad Staffelstein geborenen Rechenmeister Adam Ries(e) (1492–1559) gewidmet.